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旋转矩阵、欧拉角、四元数和角轴

最近对三维空间的旋转表达方式做了整理。三维空间中常用的表征旋转的方式有：旋转矩阵(rotation matrix)、欧拉角(euler angles)、四元数(quaternion)和角轴(axis angle)。 自己的一些理解：欧拉角中的 (x, y, z)，(roll, pitch, yaw)，(heading, elevation(attitude), bank)是一回事，名称不同...