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在这里记录一下刚体运动中变换矩阵的性质。刚体运动中变换矩阵的逆数学公式刚体运动中的变换矩阵为使用时直接transform.inverse()即可，Eigen3库已经帮你做好所有事情了Eigen::Matrix部分如果直接使用Eigen3库的矩阵模块进行刚体运动变换矩阵求逆的话，就需要自己单独处理了。等距变换template<typename Scalar, int Dim> Ei...
最近对三维空间的旋转表达方式做了整理。三维空间中常用的表征旋转的方式有：旋转矩阵(rotation matrix)、欧拉角(euler angles)、四元数(quaternion)和角轴(axis angle)。 自己的一些理解：欧拉角中的 (x, y, z)，(roll, pitch, yaw)，(heading, elevation(attitude), bank)是一回事，名称不同...