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引言我一直对C++模板元编程的各种用法非常感兴趣，就想尝试手动实现std::tuple这个类型。期间碰到了不少问题，但在Google和自己的努力之下，都得到了解决。我觉得通过对一些模板工具的实现，能够更加清楚地理解模板元编程。前置知识为了更好的理解这篇文章的内容，读者可能需要有以下前置知识可变模板参数是什么什么是模板类的特化和偏特化多态的一些性质std::tuple的接口及用法我们要实现自己...
在这里记录一下刚体运动中变换矩阵的性质。刚体运动中变换矩阵的逆数学公式刚体运动中的变换矩阵为使用时直接transform.inverse()即可，Eigen3库已经帮你做好所有事情了Eigen::Matrix部分如果直接使用Eigen3库的矩阵模块进行刚体运动变换矩阵求逆的话，就需要自己单独处理了。等距变换template<typename Scalar, int Dim> Ei...
源起最近写代码的时候，碰到了一个PCL的bug，本想通过继承的方式把这个bug fix掉，但是无奈我必须访问基类的私有成员函数和私有成员变量。正常情况下，我是不可能从外部访问到一个类的私有成员变量和私有成员函数的，但是总有Tricky的方法。经过Google，找到了下面这么几个方法。首先看我们的这个代码。class A{ private: int v; void f(); p...
GDB调试显示< optimized_out >最近使用GDB调试的时候，经常遇到GDB查看变量值的时候输出< optimized_out >，Google了一下，找到几个解决方法，来应对不通情况下需要查看具体变量输出的场景。解决方案将GCC优化选项调整为O1或是O0GCC在O2、O3优化选项下会将代码优化的比较多，调试器有可能会找不到变量的信息。通常可以将优化级别降...
Ubuntu微信客户端工作主要还是用Ubuntu，微信又是非常常用的即时通讯工具。为了在ubuntu上找到靠谱的微信客户端，我着实花了不少功夫。下面就来盘点一下我用过的客户端工具~我的推荐顺序是：DeepIn Wechat>Electronic Wechat>网页版微信网页版微信网页版微信是腾讯官方推出的，严格来说不能说是客户端，但确实是Ubuntu下一个比较靠谱的解决方案了。地...